한 자리에서 함께 잠을 자는 것을 말한다.

성경에서 이 단어는 대부분 남녀가 성적인 관계를 맺는 것을 의미한다. 아담은 하와와 동침하여 가인을 낳았고(창 4:1) 엘가나는 한나와 동침하여 사무엘을 낳았고(삼상 1:19) 롯의 딸들은 인종을 전하기 위하여 아버지 롯과 동침했다(창 19:32).

성경은 결혼 관계 외의 동침을 금하고 있고(레 20:10, 민 5:20 이하) 근친상간, 동성연애, 수간도 강력히 금하고 있다(레 20:11-14).

'동참하매(야다)'(창 4:1) 원문의 뜻은 '속속들이 알다', '체험적 지식을 갖다'이다. 부부간의 성 행위는 단순한 육체 관계가 아니라 서로에 대해 보다 깊이 이해하고 애정을 나누는 정신적 상호 교류임을 말한다.